Os Lusíadas obedece ao rígido código da epopeia, incorporando o programa pedagógico humanista do "canto"poético glorificador. Ao contrário da epopeia antiga, não vai cantar as façanhas dum herói excepcional. Cantará toda a história de Portugal com veracidade e nacionalismo, como o título indica. Glorificará a empresa excepcional que nos coube e, partindo dela, interroga a nossa identidade. Claro que o Velho do Restelo contrapõe um olhar alternativo alertando para a vacuidade da Fama e da «glória de mandar».
O próprio poema excluirá, na sua intenção ética, os que desrespeitam o bem comum, opondo-lhes uma série de modelos exemplares, onde por vezes nem o rei, distraído dos seus deveres, cabe. O livro tem também um carácter universal ao glorificar o homem quando defronta e vence a natureza e exprimir a confiança renascentista na humanidade e no conhecimento posto à prova pela experiência. O poeta apela à sua experiência para descrever realisticamente regiões, povos, flora e fauna, fenómenos climatéricos, evidenciando as condições do conhecimento.
